O canal foi lançado nacionalmente nos Estados Unidos em 1º de junho de 2002, como Discovery HD Theater. O canal foi rebatizado para HD Theater em 22 de setembro de 2007, porque a Discovery Communications lançou as transmissões simultâneas em HD de alguns de seus outros canais, incluindo o Animal Planet, Discovery Channel, Discovery Science e TLC.
Em 15 de abril de 2009 a empresa anunciou o lançamento do canal para toda a América Latina.
Em 4 de outubro de 2011 o HD Theater foi rebatizado como Velocity nos Estados Unidos, para caber seu maior foco em programação envolvendo automóveis de gama alta, espetáculos esportivos e programação com foco no homem.
No Brasil o canal passou a se chamar Discovery Theater, desde 16 de março de 2015.
